ADAS专家交流要点1、视觉-雷达技术路线：国内5年内还会是多感知融合，但不是简单堆叠，FSD的成功让国内厂商也愈发重视，未来是视觉为主，激光/4D毫米波雷达提供点云为辅。高精地图会减配。雷达的优势是直接测距，可信度好，算力需求少。2、4D毫米波雷达：特斯拉用来配合视觉感知增强占用网络精度，级联芯片是德州仪器的，控制芯片是赛灵思，国内只能做模组代工（Tier 1都能做），单车价值量1500，代工毛利率不超过15%。3、30万以上车型传感器配置：行泊一体，泊车4颗鱼眼环视，8-12个超声波辅助；行车3-5个毫米波雷达，4个角各放一个，前面会被4D替代，周视摄像头6个位置，包括前视1个（多模组双目或三目），1-3颗激光雷达。超声波40元，200万像素环视200元，4D雷达1500元，角雷达350元，雷达合计3000元左右，前视800万的350元有2个，128线激光雷大4-7k元。环视摄像头降本空间最大，再就是超声波，FSD不用。4、25万以内车型配置：行泊一体，L2.5，只能高速NOA，像素可做减配，前视不一定要800万像素，传感器+域控不超过10k。20万以内复用一体机，1V3R模式。5、怎么看Tier 1的地位：智能车要求Tier 1去转型，从硬件集成，拓展到软件做Tier 0.5，上游企业对下游没有经验，上游往上做比较难。像德赛可以比一些代工厂便宜7-8%，原因是采购物料议价能力有10%左右的偏差，直接从英伟达拿片，终端客户多，议价能力会更好。6、IMU：惯性导航在L2++渗透率提升后应用很多，L3上是标配，之前L2典型的1V1R，到现在多传感器，IMU也是感知做轨迹推断，尤其是价格往下走的时候。7、机器人传感器：人形摄像头参数要求更高，而车上索尼才开始推1600万，车上讲究可靠性，人形更讲究精度。车上算法更复杂，高速，且长尾场景更多。8、v12端到端：现在算法是三四个模块再有子模块，缺点是每个训练过程都有误差，堆叠之后输出的决策可能是乘法，端到端只要raw data，直接输出planning，可以整体训练，对外授权完整解决方案。好比打开一个盒子，就一个方块，算法集成度高，对debug不友好，要求算法开发能力强，置信度高。9、FSD落地国内：国内都是以高精地图为主，否则容易降级，特斯拉进来要做好数据采集到训练，合规脱敏，要在国内搭建智算中心，这个过程会比较久。大模型赋能汽车，智能驾驶迎来蜕变时刻大模型赋能智驾算法，云端、车端迭代加速。软件方面，大模型正逐步应用于智能驾驶算法：首先在感知算法上，BEV + Transformer架构有利于解决图像尺度问题和遮挡问题，更好地实现向量空间的构建；其次在规控算法上，有望提升其泛化能力，优化在复杂场景下的表现。硬件方面，随着智驾SoC、激光雷达等产品的逐步成熟，智驾硬件BOM成本的降幅有望达50%。政策方面，工信部已表态支持L3及以上级别的自动驾驶功能商业化应用，有望加速相关技术在量产车型中的落地应用。上述因素均为高阶智驾功能的落地扫清障碍，产业链各环节公司将加快辅助驾驶技术研发和产品投放。高阶功能投放加速，智能驾驶迎来质变时刻。我们认为2023H2是汽车智能化迎来质变的时刻，小鹏、理想、华为将加速在多个城市开通领航辅助驾驶功能（city NGP/ NOA/NCA），这一功能的开通将很大程度上覆盖消费者日常通勤的需求，有望将自动驾驶对消费者日常用车场景覆盖度从10%提升至90%。智能驾驶从低频产品蜕变为高频产品后，消费者的购买意愿将大大增强，智能驾驶渗透率有望持续提升。我们预计2025年，L2、L3及以上级别自动驾驶渗透率分别为56%、20%。智能驾驶产业链环节上，我们认为：首先主机厂的逻辑最顺，因为全栈自研的主机厂：1）是新增蛋糕（2-6w）的所有者、分配者；2）大模型所有者，算法壁垒高；3）智能驾驶训练数据所有者，壁垒高、价值高。其次是域控，算力是大模型训练、终端计算的底座，域控供应商和芯片方案有非常强的对应关系。英伟达、自主可控是主要的两个方向。另外是执行层，具有非常高的功能安全要求和算法壁垒，外资替代逻辑强。推荐公司：（1）整车：英伟达方案——小鹏、理想、蔚来华为方案——赛力斯、长安（2）零部件：域控——德赛西威（英伟达）、科博达（地平线）、经纬恒润（ME/TI/寒武纪等）、均胜电子（高通/地平线）、华阳集团（地平线）、保隆科技（黑芝麻）底盘——伯特利（线控制动）、拓普集团（线控制动）、耐世特（线控转向）感知——华依科技、威孚高科【写在第二波自动驾驶行情之前的一些理解】特斯拉引领的大模型驱动L3-L4级自动驾驶正加速落地之中，消费者付费买单意愿强烈（SASS收费199美金/月），FSD渗透率已达到35-40%（可能会更高）。特斯拉FSD的能力已经足够强，但是大模型对FSD能力提升的瓶颈并没有达到。FSD V12版本取消Beta字样，成为一个真正的端到端大模型解决方案，有望实现真正的L4级自动驾驶（目前特斯拉的隐藏版 Elon Mode已经可以实现脱眼脱手的L4级体验）。并且马斯克表示在2024年特斯拉将实现真正L4级Robotaxi的量产。特斯拉技术仍旧在快速进步，美股特斯拉已经实现了接近2倍的涨幅，但行情依旧没有结束！3月底推荐大模型驱动L3自动驾驶加速到来的逻辑之后，我们从产业链跟踪的结果来看，国内玩家跟进的速度大超预期。理想宣布自动驾驶进入大模型时代，下半年将推出无图版本的城市NOA和通勤NOA，小鹏基于BEV+Transformer的城市NGP已经推出，下半年将推出基于无图的全场景XNGP，华为ADAS1.0正逐步无图化，下半年ADAS2.0将同样实现无图化的全场景自动驾驶。国内跟进学习特斯拉不仅仅是渐进式而更是跨越式，理想宣布在感知、预测、规控、决策算法领域全面引入大模型，地平线宣布直接开发基于端到端大模型的纳什架构。国内技术、功能和体验都在加速向特斯拉靠拢，我们预计2024年下半年有望达到目前特斯拉准L4级别的体验，同时复制特斯拉在北美的SASS模式。国内产业链进展来看正处于刚刚落地之时，正如我们前段时间的判断：一切才刚刚开始！产业链落地是大势所趋，因此大家不用担心主题式投资的“恐高”，目前行情仍处于产业链大趋势行情的早期阶段。从行情级别来看，特斯拉已经展现出了这一波落地即有翻2倍的级别行情，并且特斯拉的行情也依旧尚未结束。同时从产业链变化来看，此轮自动驾驶为消费者和产业带来的变化是强于电动化和座舱智能化的，因此这一轮行情是一个3年以上级别的行情，绝不是短期的行情，涨幅也不会弱于上一轮的电动化和座舱智能化。自动驾驶 未来已来，产业大趋势下龙头机会确定性最强且收益最好，重点关注德赛+小鹏，不要轻易下车，扩散行情看，整体智能化都将加速，建议均重点关注！0711智能汽车会议纪要：无人驾驶尚早，但行业是否会迎来chatgpt时刻？｜国金汽车陈传红1、智能汽车和机器人痛点的差异决定了产业链爆发节奏的不同。（1）机器人底层技术：运动控制+视觉算法+语言模型。在B端应用的阶段，最重要的是运动控制算法，视觉算法和语言模型都相对比较成熟。（2）智能汽车：痛点在视觉算法，要不断解决CORNER CASE问题（较大成本解决小概率事件）。汽车领域，ISO 26262 确定了四种 ASIL — A、B、C 和 D，ASIL D 则代表最高程度的汽车危险。单点故障率不能超过1pct，智能驾驶从安全定义角度，属于D。因此，无人驾驶实现难度较高。但是类似于chatgpt 4 的L3-L4智能驾驶模型可能会出现。2、特斯拉fsd-是否会带来智能驾驶的chatgpt时刻？行业内，特斯拉是16年在hw2.0上开始抛弃ME q3，国内主机厂则是21年开始逐步自研，其中小鹏等领先一些。如果智驾端到端的大模型出现，大概率就是特斯拉fsd。V12是重要观测变量，一旦能解决大多数场景的自动驾驶（距离无人驾驶还比较远）和放开，行业逻辑将巨变。（1）主机厂会分化成大模型公司和硬件公司；（2）围绕室外场景的AI视觉应用将会扩散。3、产业链机会解析（1）t产业链带来的机会以及技术对标：HW4.0相对于HW3.0，最重要变化在传感器方案——4D毫米波雷达，用的是ARBE的产品和方案。国内ARBE方案的是威孚高科和经纬恒润等。传感器清洗系统，我们认为，传感器清洗系统未来将是标配方案，预计t新一代平台有可能全面使用传感器清洗系统。这个领域，关注有前瞻布局的恒帅股份。如果特斯拉fsd放开，需要关注的是fsd视觉对各大领域的潜在应用可能性：如无人配送、无人驾驶bus等。（2）解决corner case带来的机会：corner case的解决，智能驾驶，要经过传感器认知、算法决策和执行器执行三个阶段。从第一个角度看，数据多维化、数据高频化（如摄像头高帧率）是比较明确的趋势；算法决策则主要跟算力和模型直接相关；执行器主要跟反应时间相关。从算力层面看，看好英伟达供应链tier1德赛西威等。从执行器角度看，推荐能够缩短刹车反应时间的线控制动（伯特利）、主动悬挂（通过调教车轮附着力缩短刹车距离，保隆科技、中鼎股份等）、线控转向等。自动驾驶最先落地的四个场景：自动驾驶环卫车→自动驾驶货运车→自动驾驶巴士→自动驾驶出租车自动驾驶环卫车：宇通重工、博世科自动驾驶货运车：宇通重工、福田汽车自动驾驶巴士：金龙汽车、安凯客车自动驾驶出租车：高鸿股份、上汽集团、国机汽车（滴滴合作）自动驾驶小车：塞力斯、小鹏汽车【无人驾驶10家，万亿风口提速】1、浙江世宝： 公司主要产品包含汽车转向系统，无人驾驶车辆应用研制中；2、万安科技：A D A S系统布局完善，国际细分行业前三；3、豪恩汽电：旗下车载摄像系统和超声波雷达，应用于智能驾驶系统；4、德迈仕： 公司已为无人驾驶客户制作样品，供样阶段；5、湘油泵：子公司东嘉智能提供L 4级智能驾驶执行系统和控制模块；6、星源卓镁： 高清洁度铝合金自动驾驶模组为创新研发试制样品；7、华安鑫创： 子公司东方鑫创投资自动驾驶及智能辅助驾驶项目；8、光庭信息： 公司具备传感器融合、轨迹规划和车辆控制技术；9、亚太股份： 旗下汽车电子操纵稳定系统、无人驾驶的重要安全基础模块；10、瑞玛精密： 公司自动驾驶产品包括E C U壳体和T -B O X。
智能驾驶迎来蜕变时刻，自动驾驶无人车最近梳理
牛
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